Mobil robotlar artık tüm askeri, endüstriyel, sivil ve diğer alanlara yayıldı ve hala gelişiyor. Algılama teknolojisi, akıllı teknoloji ve bilgi işlem teknolojisinin sürekli gelişmesiyle, akıllı mobil robotların üretimde ve yaşamda rol oynayabilmesi gerekir. İnsanoğlunun rolü, peki AGV mobil robot konumlandırma teknolojisinin ana yönleri nelerdir?
AGV mobil robotları esas olarak aşağıdaki beş konumlandırma teknolojisine sahiptir:
1. Mobil Robotların Ultrasonik Navigasyon ve Konumlandırma Teknolojisi
Ultrasonik navigasyon ve konumlandırma çalışma prensibi de lazer ve kızılötesi benzer. Genellikle, ultrasonik sensörün iletim probu ultrasonik dalgalar yayar ve ultrasonik dalgalar ortamda engellerle karşılaşır ve alıcı cihaza geri döner.
Kendi kendine iletilen ultrasonik yansıma sinyalini alarak ve S yayılma mesafesini ultrasonik dalga ile yankı alma süresi ve yayılma hızı arasındaki zaman farkına göre hesaplayarak, robota engelden uzaklık elde edilebilir, yani bir formül vardır: S=Tv / 2 Formülde, T - ultrasonik iletim ve resepsiyon arasındaki zaman farkı; v - ortamda yayılan ultrasonik dalgaların dalga hızı.
Ultrasonik sensörler, düşük maliyeti, hızlı bilgi toplama oranı ve yüksek menzilli çözünürlüğü nedeniyle mobil robotların navigasyonunda ve konumlandırmasında uzun süredir yaygın olarak kullanılmaktadır. Ayrıca, çevresel bilgi toplarken karmaşık görüntü ekipmanı teknolojisi gerektirmez, bu nedenle değişen hız hızlıdır ve gerçek zamanlı performans iyidir.
Aynı zamanda, ultrasonik sensörler hava koşulları, ortam ışığı ve engellerden gölgeler ve yüzey pürüzlülüğü gibi dış çevresel koşullardan kolayca etkilenmez. Ultrasonik navigasyon ve konumlandırma, çeşitli mobil robotların algı sistemlerinde yaygın olarak kullanılmıştır.
2. Mobil Robotların Görsel Navigasyon ve Konumlandırma Teknolojisi
Görsel navigasyon ve konumlandırma sisteminde, araç monteli kameraların yerel görüşe dayalı robotlara takılması navigasyon yöntemi yurt içinde ve yurt dışında yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu navigasyon yönteminde kontrol ekipmanları ve algılama cihazları robot gövdesine monte edilir ve görüntü tanıma ve yol planlaması gibi üst düzey kararlar araca monte kontrol bilgisayarı tarafından tamamlanır.
Görsel navigasyon ve konumlandırma sisteminin çalışma prensibi, robotun etrafındaki ortamda optik işlem yapmak, önce görüntü bilgilerini toplamak, toplanan bilgileri sıkıştırmak ve ardından sinir ağına ve istatistiksel yöntemlere geri beslemek için kamerayı kullanmaktır. Öğrenme alt sistemi, robotun otonom navigasyon ve konumlandırma işlevini tamamlamak için toplanan görüntü bilgilerini robotun gerçek konumuna bağlar.
3. GPS Küresel Konumlandırma Sistemi
Günümüzde, akıllı robotların navigasyon ve konumlandırma teknolojisinin uygulanmasında, genellikle sözde menzilli diferansiyel dinamik konumlandırma yöntemi kullanılmakta ve referans alıcı ile dinamik alıcı 4 GPS uydusunu birlikte gözlemlemek için kullanılmaktadır. 3D konum koordinatları. Diferansiyel dinamik konumlandırma yıldız saati hatasını ortadan kaldırır. Baz istasyonundan 1000 km mesafedeki kullanıcılar için yıldız saati hatası ve troposferin neden olduğu hata ortadan kaldırılabilir, böylece dinamik konumlandırma doğruluğu önemli ölçüde geliştirilebilir.
4. Mobil robotlar için ışık yansıma navigasyon ve konumlandırma teknolojisi
Tipik ışık yansıma navigasyonu ve konumlandırma yöntemleri esas olarak mesafeleri ölçmek için lazer veya kızılötesi sensörler kullanır. Hem lazer hem de kızılötesi navigasyon ve konumlandırma için ışık yansıma teknolojisini kullanır.
Lazer küresel konumlandırma sistemi genellikle bir lazer döndürme mekanizması, bir ayna, bir fotoelektrik alıcı cihaz ve bir veri toplama ve iletim cihazından oluşur. Kızılötesi sensör konumlandırması da yüksek hassasiyet, basit yapı ve düşük maliyetli avantajlara sahip olsa da, yüksek açısal çözünürlükleri ve düşük mesafe çözünürlükleri nedeniyle, yaklaşma veya ani hareketleri algılamak için mobil robotlarda genellikle yakınlık sensörü olarak kullanılırlar. robotun acil bir durumda engeli durdurması için uygun olan engel.
5. Mevcut ana akım robot konumlandırma teknolojisi SLAM teknolojisidir
Sektör lideri servis robotu şirketlerinin çoğu SLAM teknolojisini benimsemiştir. Sadece (SLAMTEC) Silan Teknolojisi SLAM teknolojisinde özel bir avantaja sahiptir. SLAM teknolojisi tam olarak nedir? Basitçe söylemek gerekirse, SLAM teknolojisi bilinmeyen bir ortamda robotlar için tüm konumlandırma, haritalama ve yol planlama sürecini ifade eder.
SLAM (Eşzamanlı Yerelleştirme ve Haritalama, gerçek zamanlı yerelleştirme ve harita yapımı), 1988'de önerildiği için, esas olarak robot hareketinin zekasını incelemek için kullanılır. Lidar gibi çekirdek sensörlerle donatılmış tamamen bilinmeyen bir iç mekan ortamı için SLAM teknolojisi, robotların iç mekan ortam haritaları oluşturmasına ve robotların otonom yürümesine yardımcı olabilir.